Pick & Place-Robotersteuerung

Betreuer: M.Sc. Tobias Rumpel

Masterarbeit (MTh 51): Hexu Yun

Problemstellung: Der Roboter soll zur Erkennung und Platzierung von Chips für das Praktikum Test genutzt werden. Diese Chips werden aus einem Sammelbählter (Tray) vom Roboter aufgenommen und anschließend im Testbereich in eine Haltevorrichtung gebracht, um schließlich den Testvorgang durchzuführen. Besonders die Automatisierung der Erkennung und Platzierung, sowie die Erstellung einer leicht zu bedienenden Steuerung sind hier entscheidend. Bisher wurde dieser Vorgang im Reinraum per Hand durchgeführt. Durch die Steuerung soll der Vorgang im Reinraum automatisiert werden.

Problemlösung: Dem Roboter stehen eine Kamera sowie Druckluft zum Ansaugen des Chips zur Verfügung. Mithilfe der Kamera soll erkannt werden ob und wo sich ein Chip im Tray befindet und ob die gewünschte Position im Testbereich frei oder belegt ist. Dem Entwickler stehen hierfür im Vision-Abschnitt des Roboters Möglichkeiten für die Bildverarbeitung zur Verfügung.

Durchführung:
Die Durchführung ist in 5 Teilen geplant

• Einarbeitung in die Entwicklungsumgebung RC+ 7.2.1
• Einarbeitung in Computer Vision
• Einarbeitung in Python
• Erkennen von belegten und freien Positionen
• Durchführen der automatischen Positionierung

Beginn: 01.04.2023

Ende: 02.10.2023